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Les échinodermes comprennent 5 groupes. Chaque groupe est caractérisé par une forme larvaire. Les échinides et les ophiurides passent par un stade pluteus. Le pluteus des échinides ou échinopluteus est allongé et élancé alors que l'ophiopluteus est large et applati. La larve des astérides et des holoturides n'élabore pas de spicule sous forme de baguettes calcaires. Par contre, la bandelette ciliée se développe en formant de nombreux festons. C'est la larve bipinaria des astérides qui évolue en brachiolaria, ainsi que la larve auricularia des holoturides. Les crinoïdes présentent un cas particulier avec la larve pentacrinus.
Les crinoïdes exceptés, les larves des 4 autres groupes d'échinodermes possèdent un plan d'organisation originel commun. Celui-ci repose sur la formation de la bandelette ciliée qui délimite la dépression dipleuruléenne au centre de laquelle se trouve la bouche. A partir de cette structure commune, l'expantion de bras sous-tendus par des spicules comme chez les oursins et les ophiures, ou de festons comme chez les étoiles de mer ou les holoturies, modèle la forme larvaire spécifique de l'espèce. On peut donc considérer que les 4 formes larvaires de ces 4 groupes d'échinodermes ont évolué à partir d'un forme larvaire originelle (Fig.50). Les crinoïdes n'obéissant pas au plan fondamental que nous venons d'indiquer, leur développement ne sera pas abordé.
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Figure 50. Filiation des formes larvaires à partir de la larve dipleurula dans quatre des cinq groupes d'échinodermes. La dépression dipleuruléenne au milieu de laquelle s'ouvre la bouche est limitée par la bandelette ciliée (en trait gras). Cliquez sur les stades finaux pour voir des exemples.(d'après J. Müller, 1850, Abh .Acad. Wiss. Berlin)
De la forme larvaire à l'adulte, la morphologie est profondément remaniée par une métamorphose complexe.
